激光雷达分为机械式激光雷达、混合固态激光雷达和固态激光雷达。机械式激光雷达以一定的速度旋转，在水平方向采用机械 360°旋转扫描，面阵雷达测距模组，在垂直方向采用定向分布式扫描以搜集动态信息；混合固态激光雷达 mems（微机电系统）微镜把所有的机械部件集成到单个芯片上，利用半导体工艺生产，不需要机械式旋转电机，而是以电的方式来控制光束；固态激光雷达分为 opa 固态激光雷达和 flash 固态激光雷达，其中 opa技术原理与相控阵雷达类似，它由元件阵列组成，通过控制每个元件发射光的相位和振幅来控制光束，无需任何机械部件；flash 面阵式激光雷达不同于以上三种逐点扫描的模式，它利用激光器同时照亮整个场景，对场景进行光覆盖，---实现全局成像。
多线激光雷达主要应用于雷达成像系统，相比单线激光雷达在维度提升和场景还原上有了质的改变，可以识别物体的高度信息。多线激光雷达可以做到3d成像，能够实现行车环境的髙精度建模，如图4所示。目前市场上推出的多线激光雷达主要有4线、8线、16线、32线、64线和128线。
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激光雷达是---的传感器，面阵雷达测距公司，但是有与过于昂贵，面阵雷达测距，无人驾驶业界对激光雷达的存废之争一直没有停止过。非激光雷达阵营主要是以特斯拉为代表的的传统车企，他们倾向于渐进式路线，从adas辅助驾驶逐渐升级过度到自动驾驶，以端到端的---学习砍掉传统的激光雷＝雷达，激光雷大阵营主要是以谷歌为代表的科技公司，面阵雷达测距价格，他们倾向于---路线，以激光雷达为主传感器，等技术方案成熟成本下降后，再---商用。
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