从激光雷达系统发射的激光脉冲会从地表面和地表上的物体反射:植被、建筑物以及桥梁等等。发射出的一个激光脉冲可能会以一个或多个回波的形式返回到激光雷达传感器。任何发射出的激光脉冲在向地面传播时,如果遇到多个反射表面则会被分割成与反射表面一样多的回波。
先返回的激光脉冲是重要的回波,它将与地表高的要素相关联,比如树顶或建筑物顶部。回波也可能表示地面,在这种情况下激光雷达系统只会检测到一个回波。
多个回波可以检测在向外发射的激光脉冲的激光脚点内的多个对象的高程。中间的回波通常对应于植被结构,低成本防撞雷达模组,而之后的回波对应于露地表 terrain 模型。
之后的回波并非始终从地面返回。比如,考虑这样一种情况,一个脉冲在向地面发射的过程时撞到粗壮的树枝,---没有达到地面。在这种情况下,之后的回波不是从地面返回,低成本防撞雷达多少钱,而是从反射了整个激光脉冲的树枝返回。
根据是否有机械旋转部件,激光雷达可分为机械激光雷达,低成本防撞雷达,固态激光雷达和混合固态激光雷达。 (1)机械激光雷达:机械激光雷达具有控制激光发射角度的旋转部件。它体积大,价格昂贵,并且具有相对较高的测量精度,并且通常放置在汽车的顶部。(2)固态激光雷达:固态激光雷达依靠电子元件来控制激光发射角度。它不需要机械旋转部件,因此尺寸小,可以安装在车身中。(3)混合固态激光雷达:混合固态激光雷达不具有大容量旋转结构,通过旋转内玻璃片实现固定激光光源改变激光束方向需要多角度检测,并采用嵌入式安装。
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