作为未来自动驾驶传感器的代表，激光雷达技术主要掌握在 velodyne、quanergy、ibeo 三家国外企业中。美国 velodyne 成立于 1983 年，单点面阵避障雷达，其机械式激光雷达起步较早，技术，同时与谷歌、通用汽车、福特、uber、百度等自动驾驶企业建立了合作关系，占据了车载激光雷达大部分的市场份额。quanergy 成立于 2012 年，2014年推出其款产品 m8-1，并在奔驰、现代等公司的实验车型上得到应用，m8 之后quanergy 相继发布的产品都开始走固态路线，采用了 opa 光学相控阵技术，规模量产后将大幅降低传感器价格。ibeo 成立于 1998 年，是个拥有车规级激光雷达的企业，其于 2017 年推出了全固态激光雷达 a-sample 样机。
1.为什么激光雷达是 l4 自动驾驶不可或缺的传感器？
目前存在由---头---的纯视觉解决方案和激光雷达---的传感方案的路线之争，单点面阵避障雷达制造商，激光雷达由于能够弥补---头在精度、稳定性和视野方面的局限性，--- l4 级自动驾驶的安全性，是 l4 级别自动驾驶不可或缺的元件；
2.“发射-反馈”系统如何形成三维点云信息？
激光雷达通过测量激光信号的时间差和相位差来确定距离，其很大优势在于能够利用多谱勒成像技术，创建出目标清晰的 3d 图像；
3. 机械式 vs 固态式，未来趋势如何？
目前自动驾驶玩家倾向于选择传统的机械式产品，但固态激光雷达因为可以解决机械式面临的物料成本高+量产成本高的问题而成为---。
多线激光雷达主要应用于雷达成像系统，单点面阵避障雷达厂商，相比单线激光雷达在维度提升和场景还原上有了质的改变，可以识别物体的高度信息。多线激光雷达可以做到3d成像，能够实现行车环境的髙精度建模，如图4所示。目前市场上推出的多线激光雷达主要有4线、8线、16线、32线、64线和128线。
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