测器具有远距离单幅成像、易于小型化等优点。apd探测器分线性和盖革两种工作模式：线性模式雪崩光电二极管探测器（linear mode avalanche photodiode，lmapd）和盖革模式雪崩光电二极管探测器（geiger mode avalanche photodiode，gmapd）。lincoln实验室进行了可应用于激光雷达的面阵探测器的一系列研究。工作在可见光波段的32×32的gmapd，并且集成了500 mhz的计时电路，可实现每秒5000～10000次的成像速度，距离分辨率15cm。也---了256×256面阵规模的gmapd，山西图像级半固态激光雷达，如图11所示，将探测器单片混合集成到cmos读出电路上，实现无源光子计数成像，经过30ms的多帧叠加，可以获得3.5km处较清晰的像。raytheon公司---了碲镉（hgcdte）材料lmapd阵列用于3d激光---，面阵规模可达到256×256，并验证了线性模式下单光子计数，从而可提供实时、远距离探测功能。
flash激光雷达的性能主要决定于焦平面探测器阵列，焦平面探测器阵列可以使用pin型光电探测器，在探测器前端加上透镜单元并采用读出电路可以实现短距离探测，系统如图10所示。对于远距离探测需求，目前满足需求的的探测器—雪崩型光电探测器（avalanchephotodetector，apd），其探测的灵敏度高，图像级半固态激光雷达厂家，可实现单光子探测，基于apd的面阵探
通常激光雷达可以分为两大类：机械式激光雷达和固态激光雷达。机械式激光雷达采用机械旋转部件作为光束扫描的实现方式，可以实现大角度扫描，图像级半固态激光雷达，但是装配困难、扫描频率低。固态激光雷达，目前的实现方式有微机电系统（micro-electro-mechanical system，mems）、面阵闪光（flash）技术和光学相控阵（optical phased array，opa）技术。mems采用微扫描振镜，达到了一定的集成度，图像级半固态激光雷达价格，但是受限于振镜的偏转范围；flash技术已有商用，但是视场角受限，扫描速率较低；opa扫描技术是基于微波相控阵扫描理论和技术发展起来的新型光束指向控制技术，具有无惯性器件、稳定、方向可任意控制等优点，成为近年来研究的---，液晶、集成波导光学相控阵等固态技术方法层出不穷。激光雷达在无人驾驶、机器人等---领域也将向着小型化的趋势发展。
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