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激光雷达的点云特征表达

激光雷达的稀疏点云成像与稠密像素点的图像成像不同，点云都是连续的，图像是离散的；点云可以反应真实目标的形状、姿态信息，陕西测距传感器，但是缺少纹理信息；图像是对真实的目标离散化后的表达，缺少目标的真实尺寸；图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏点云则需要做一些预处理。

因此，为了完成3d目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，或者利用---学习模型提取特征；2）点对点特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。

激光雷达车型识别系统介绍

单点激光雷达快速发射出不可见激光束，遇到被测车辆后，光束返回至激光雷达，测得的都是不同的距离值。与---头不同的是，这些距离值并不需要如同图片识别般进行---处理。众所周知，---头需要在晚上补光，晚上拍摄的实际图片并不如学术研究图片中的“干净”，大量噪点会让识别图片的过程非常艰难。相比来说，依据不同距离值的数据模型，识别准确率高，且检测方式会简单很多。