传统雷达技术利用无线电波的方法发现目标并测定其空间位置，其原理是雷达设备的发射机通过天线把电磁波能量射向空间某一方向，电磁波遇到物体将会发生反射；雷达天线收集被反射的电磁波，送至接收设备进行处理，提取有关该物体的某些信息。雷达可谓是千里眼和顺风耳，使得人们能发现数千米之外的目标。自二十世纪六七十年代起，随着激光技术和探测器件的发展，激光雷达技术应运而生。
激光雷达是一种以激光为发射源，可以---、快速获取目标三维空间信息的主动探测技术。激光雷达技术可获得目标的三维立体图像，并具有快速和---的---优势，被广泛应用于---、航空航天以及民用三维传感等领域。
激光雷达的稀疏点云成像与稠密像素点的图像成像不同，点云都是连续的，图像是离散的；点云可以反应真实目标的形状、姿态信息，但是缺少纹理信息；图像是对真实的目标离散化后的表达，缺少目标的真实尺寸；图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏点云则需要做一些预处理。
因此，为了完成3d目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，单点防撞传感器，或者利用---学习模型提取特征；2）点对点特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。
激光雷达系统组成主要分为三部分：发射系统、接收系统、处理系统。当光的信号通过光源和光学系统发射后，被物体反射并由接收的器检测到，同时，处理电路对信号传输时间进行计时。因为---不变，单点防撞方案，所以通过简单公式可以计算光信号在空间的飞行时间，通过时间解算距离变化。
目前，智能交通及无人驾驶领域的雷达应用是基于时间飞行测距法（tof）进行的。
法国yole行业---机构在2018年发布报告显示，单点防撞，激光雷达作为光学检测系统，单点防撞方案，低层支撑技术是依托于其他行业发展逐步演化而来的。激光雷达随着深入集成化，成本随之下降，让激光雷达从只应用于航天、---类行业到现在应用于生活中。
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