对旋转结构的激光雷达来说，关键技术之一是导电滑环，其次是校正工作的自动化问题，校正不能实现自动化，不但产量上不去，产品的一致性也很难---。
对于全固态激光雷达来说，激光避障传感器，难的问题莫过于在不借助机械或尽量少借助机械结构的前提下，如何实现光路的偏转（发射），其次是如何实现激光回波的高信噪比检测（接收），目前能够看到的技术主要是两种：mems和相控阵。
mems技术的---是一个叫做微振镜的器件，通过对一块小镜子的高频振动，实现光路的偏转。mems技术比较成熟，缺点是存在激光的反射，反射过程中激光会有较大损失，导致回波信噪比偏低。
相控阵技术目前只有quanergy在搞，将n×m个微功率的激光器集成到一个芯片上，通过相控阵技术实现激光的定向发射，这个技术如果能够成功，将---颠覆现有的机械式激光雷达，激光雷达扫描速度偏低的问题。
但是和mems一样，相控阵技术只解决了激光的发射问题，没有解决接收问题。到目前为止，相控阵技术的检测距离还是偏低的。不论是mems，还是相控阵，激光避障方法，亦或是什么---，只有同时解决激光的偏转（发射）和高信噪比接收，才能笑到后。
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1、波长：
目前市场上激光雷达的波长是905nm和1550 nm。
1550nm的lidar传感器可以以更高的功率运行，以提高探测范围，同时对于雨雾的穿透力---。而905nm的主要优点是……相对来讲比较便宜。
2、扫描频率：
一秒内进行多少次测距输出。
较高的扫描频率可以---安装激光雷达的机器人实现较快速度的运动，并且---地图构建的。
但要提高扫描频率并不只是简单的加速激光雷达内部扫描电机旋转这么简单，对应的需要提高测距采样率。否则当采样频率固定的情况下，更快的扫描速度只会降低角分辨率。
3、测量距离：
激光雷达所标称的距离大多以90%反光率的漫反射物体（如白纸）作为测试基准。激光雷达的测距与目标的反射率相关。目标的反射率越高则测量的距离越远，目标的反射率越低则测量的距离越近。因此在查看激光雷达的探测距离时要知道该测量距离是目标反射率为多少时的探测距离。
1.激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
2.用激光器作为发射光源，激光避障，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的---探测方式。由发射系统、接收系统 、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的激光器，如---激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等组成；接收系统采用望远镜和各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法按照探测的原理不同可以分为米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里渊散射、荧光、多普勒等激光雷达。
3.激光本身具有非常的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而lidar系统的度除了激光本身因素，还取决于激光、gps及惯性测量单元(imu)三者同步等内在因素。随着商用gps及imu的发展，通过lidar从移动平台上获得的数据已经成为可能并被广泛应用。
4.通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离，然后进行聚类，一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。聚类完之后进行障碍物识别。识别也障碍物之后，进行前后两频对比，可以识别是静态障碍物还是动态障碍物。动态障碍物也可以计算出运动速度等。结合无人驾驶汽车当前的位置信息，计算出避障所需的安全距离，达到壁障功能。
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